Заметил, что в англоязычных текстах имена и фамилии людей обычно не транслитилируют, а пишут как есть. Например, "Poincaré". Но некоторые все же транслитилируют. Например, Urysohn, Euclid.
Есть ли какое-нибудь официальное правило языка на этот счет?
Это связано не с языком, а со шрифтом. Если имя изначально записано в латинском шрифте, то ничего делать и не надо. Если же переводится с другого шрифта, тот тут могут встретиться раличия написания, напр.
http://en.wikipedia.org/wiki/Pafnuty_Chebyshevhttp://en.wikipedia.org/wiki/TransliterationА также как обстоит дело с другими собственными именами (название стран, к примеру)?
Тут могут быть особенности исторического характера. Напр. München в английском записан как Munich.