Я пользуюсь таким определением: подмножество

является гладким (вложенным) подмногообразием размерности

, если

найдется открытая окрестность

и диффеоморфизм

, что

.
Ясно, что дифференциал отображения

в точке

переводит плоскость

в касательное подпространство

. Поэтому у подмногообразия имеется касательное пространство в каждой точке.
И наоборот, если касательные к кривым в

, проходящие через точку

, образуют линейное пространство

размерности

, то ортогональная проекция пересечения

(маленький шарик радиуса

с центром в

) на это линейное пространство (в любой карте покрывающей данную точку) продолжается до диффеоморфизма

, что

.