Уравнения Маджи

[Niclax]

Доброго времени суток!
Помогите разобраться с уравнениями Маджи. Имеется механическая система, определяемая 7 обобщенными координатами, на которые наложены 4 уравнения связи. Я записал уравнения Лагранжа с множителями, и далее хотелось бы перейти к уравнениям Маджи. По сути, мне нужно всего лишь домножить мои уравнения Лагранжа на транспонированную матрицу, которая выражает линейную связь между обобщенными скоростями и, так называемыми, псевдоскоростями. И вот тут возникают вопросы: Что это еще за псевдоскорости? Откуда они взялись? И как мне связать их с обычными обобщенными скоростями? В книгах, которые я смотрел они просто вводятся без всякой мотивировки и объяснений. Уважаемые форумчане, очень надеюсь на вашу помощь!

[melifaro]

Рекомендую заглянуть в книгу "Аналитическая механика" А.И. Лурье, в теме 1.5 достаточно подробно затронут вопрос о квазискоростях и квазикоординатах.

В качестве рабоче-крестьянского примера можно привести следующее: если $x$ и $y$ - обобщенные координаты рассматриваемой точки тела в плоской постановке, соответственно $\dot{x}, \dot{y}$ - обобщенные скорости, то в качестве квазискорости (псевдоскорости) разумно выбрать $V = \sqrt{\dot{x}^2 + \dot{y}^2}$.