А.Джерард, Дж.М.Берч - Введение в матричную оптику. - "Мир", М 1978.
Хотя эта книга по оптике, но в первой главе очень хорошо, просто (может не очень строго) изложено то что Вам надо. Примеров - море на протяжении всей книги (правда с физическим контекстом).
http://by-chgu.ru/%D0%B4%D0%B6%D0%B5%D1 ... 0%B8%D0%BA