Уравнение движения вращающегося тела в потенциальном поле

[arkansas]

Допустим, система жестко связанных точечных масс $m_1 $ и $m_2 $, отстоящих от центра масс на расстояния $l_1 $ и $l_2 $ соответственно, вращается вокруг него в плоскости $XOY$ и одновременно движется поступательно вдоль оси $OX$ в поле гипотетического квадратичного потенциала вида $U = kx^2 /2$, действующего на массы. Начальная угловая и линейная скорость заданы. Подскажите, пожалуйста: как записать дифференциальное уравнение движения? Ведь после дифференцирования гамильтониана по времени и приравнивания его нулю мы получаем уравнение, в котором, помимо угловой координаты, угловой скорости и углового ускорения, присутствует и линейная координата, скорость и ускорение для центра масс. Как их связать между собой?

[myhand]

Выбрать обобщенные координаты, записать лагранжиан, получить уравнения движения. Все слова понятны?

[arkansas]

Да, понятны, спасибо. Неясно только, как подбирать обобщенные координаты. В общем, задача решается по законам Ньютона проще и понятнее в виде системы уравнений.