Помогите решить простую ЗАДАЧУ по ТЕОРМЕХУ

[gera1991]

Задачка простая, помогите пожалуйста..срочно нада...
http://s42.radikal.ru/i097/1106/8b/36a87d16b1e3.jpg
ДАНО:
1)угол а
2) r1=r2
3)Q
4)P
Найти ускорение стержня АB при помощи ОУД (общего уравнения динамики) и уравнения Лагранжа.

Зарание СПАСИБО