Движение по цилиндрической спирали

[slimoff]

Доброго времени суток. Есть такая задача:
Планер с поверхности водоёма погружается по цилиндричиской спирали на дно вокруг неподвижной оси.
Не могу вывести зависимость скорости движения планера от углов крена и дифферента, и плавучести планера.
Плавучесть-грубо говоря изменяемая плотность для погружения или всплытия.
Вот здесь есть описание такого движения, но для меня этого не достаточно (стр. 18 и 19)
http://www.glidingsport.ru/RUS/DOC/gliders/GlidingStrength-in-Flights.pdf
Силы, которые я учитываю при раскладывании их проекций на оси: Подъёмная сила(крыло), Сила тяжести, Сила лобового сопротивления, сила Архимеда.
Прошу подсказать в каком направлении двигаться.
Если необходимы уточнения, говорите.