Принцип максимума Понтрягина: сопряжённые переменные

[Nimza]

Подскажите, пожалуйста, прав ли я, что геометрический смысл сопряженных переменных $(\psi_{1}(t),...,\psi_{n}(t))$ в принципе максимума --- это внешняя нормаль к множеству достижимости в момент времени $t$ в точке, задаваемой в данный момент фазовым вектором? Если да, то где можно найти доказательство этого факта?

Вообще, мне требуется понять, если какая-то из фазовых переменных монотонна по своей природе (например, масса ракеты с топливом), то будет ли отсюда следовать, что соответствующая сопряжённая переменная знакопостоянна?