Здравствуйте. У меня есть неподвижная СК

и две других

и

. Ориентация

в

задаётся кватернионом

,

в

- кватернионом

. Мне нужно вычислить кватернион

определяющий поворот из

в

.
2 поворота

и

должны давать один результат. Тогда:


или

То есть, чтобы совместить систему координат

с

нужно повернуть её вокруг вектора

на угол

. Так?