Задача оптимального управления

[cupuyc]

Здравствуйте. Во многих публикациях встречаю задачу оптимального управления, в которой в качестве минимизирующего функционала выступает интеграл от энергии по времени. Что-то типа: $W = \int_{t_0}^{\infty} \omega^T J \omega dt \to min$. Что минимизирует подобный функционал? Если необходимо минимизировать энергозатраты, то, очевидно, нужно минимизировать величину интеграл от модуля мощности по времени.