Адаптивное управление с параметрами, входящими нелинейно

[cupuyc]

Здравствуйте. Пусть есть система ДУ в форме Коши: $\dot{x} = f(x, \theta) + g(x, \theta) u $, $x$ - вектор состояния, $\theta$ - вектор неизвестных параметров, $u$ - вектор управления.

Требуется найти закон адаптации. Причём, вектор $\theta$ входит в уравнение нелинейно.
Можно, конечно, ввести новый вектор, состоящий из различных комбинаций компонент вектора $\theta$, который будет входить в уравнения линейно. Проблема в том, что у меня вектор $\theta$ имеет 6 независимых компонент. Он входит в исходное уравнение таким образом, что получается аж 36 различных комбинаций, то есть динамика системы вырастает с 6-го порядка аж до 42-го. Вот я и думаю - может есть какой-то метод, чтобы получить закон адаптации параметров для исходной нелинейной системы?

[cupuyc]

Кстати, не даёт покоя ещё такая мысль. Почему-то во многих учебниках пишут, что если параметры входят нелинейно, то можно ввести новый вектор параметров, относительно которого система будет линейной. Но ведь это далеко не всегда возможно. Вот, например

$\dot{x} = cos{\theta x} + u$

Для такой системы, очевидно, нельзя ввести параметрическую линеаризацию.
Так что всё-таки есть необходимость в методе адаптивного управления системами, не являющимися линейно параметризованными.