Помогите выбрать вариационный метод

[jj111]

Уважеамые форумчане, подскажите, каким вариационным методом можно решить задачу на плоскопараллельное движение: есть плоское тело, пусть в виде эллипса, которое скользит в вертикальной плоскости по грани (например: овальный мяч, двигаясь вдоль большей его оси симметрии, падает со стола, скользя по его грани). При этом на твердое тело может действовать произвольная система сил (не консервативная), связь не идеальная - присутсвует трение, связь не стационарная (например: стол движется в сторону противоположную мячу). Необходимо найти закон движения тела при скольжении по грани.
Как я полагаю данная связь будет неголономной, значит уравнение Лагранжа 2 рода не подойдет, остаются вариационные принципы: принцип стационарного действия тоже не подойдет - он применим к консервативным системам. Для решения удобно выбрать в качестве обобщенных координат вертикальную координату центра ттяжести тела и угол поворота относительно горизонтали.

[Yu_K]

http://window.edu.ru/window_catalog/pdf2txt?p_id=41295
Борисов А. В., Мамаев И. С.
Неголономные динамические системы. Интегрируемость, хаос,
странные аттракторы / Сборник статей. — Москва-Ижевск: Институт
компьютерных исследований, 2002.

Смотрели - там много ссылок?