а какие могут быть подходы, разве не
Измерить первичные информационные параметры (например, время прохождения сигнала эхолота туда-обратно, зенитный и азимутальный угол)
Вычислить координаты точек в нужной системе координат
Опционально – провести сглаживание
Интерполировать поверхность
Всё :)
Ну, можно "территорию" разведывать разными способами (по памяти) – линейное, радиальное и спиральное сканирование.
P.S.
http://www.lib.ua-ru.net/diss/cont/47181.html