Уравнение Остроградского. Вариационное исчисление

[poncha]

$F_x- \frac d {dt} F_p - \frac d {ds} F_s=0$ вот уравнение Остроградского для решения задачи на плоскости. А как выглядит обощенная формула для задачи в пространстве? И если можно дайте ссылку на источник с доказательством пожалуйста