Не интегрируется

[Macrohard]

Здравствуйте, дамы и господа.
1. Этот вопрос относится к выполнению студенческого учебного задания (проект некоммерческий).
2. Осуществляется моделирование процесса разгона и поддержания постоянной скорости вращения антенны. Если ранее задание выполнялось с помощью функций Control System Toolbox и относилось к линейной постановке задачи, то теперь предложено добавить в систему нелинейности и моделировать ее в Simulink. Я с этим модулем тесно общаюсь в первый раз.
3. По выданной картинке была собрана схема разомкнутой системы, затем она была дополнена регулятором. Схема такова, что нелинейности в ней можно подключать и отключать. Первым делом была проверена работоспособность линейной системы - все в порядке. А вот при подключении нелинейностей (типа Coulomb & Viscous Friction) возникли проблемы.
4. При заданном времени моделирования в 10 секунд и подаче на вход ступеньки (step) в момент, когда ступенька становится равной единице решение останавливается. Пробовал менять солверы - при переменном шаге решение подвисает, при постоянном - графики отрисовываются не с начала процесса.
Подскажите, пожалуйста, как побороть проблему.
Ниже приложены ссылки на файлы.
Модель Simulink: http://narod.ru/disk/19846790000/TAU0Za ... 1.mdl.html
Картинка модели: http://narod.ru/disk/19846796000/201004 ... 7.jpg.html
Заранее спасибо за ваш ответ.