Вопрос о гибком стержне

[Brain burner]

Гибкий стержень (из однородного материала заданной плотности p, цилиндрической (например) формы) одним концом закреплен на вращающемся роторе двигателя (облядающим собственным моментом инерции относительно центра J), к ротору приложен момент вращения M(t). На другом конце стержня некоторая точечная (для начала) полезная масса. Написать диф уры для угла поворота точечной массы. Очень хочется получить разобраное решение.