Полностью достижимые системы

[Johnie]

Ребят, помогите начать решать задачу о построении обратной связи для полностью достижимой системы. Вопрос встал в самом начале. Как построить полностью достижимую систему. Я нашел, что можно построить матрицу достижимости системы (А,В) и смотреть по ее рангу. Это получается надо перебором подобрать матрицы А и В? И еще не понятно, что дальше делать? Как собственно искать обратную связь? Может есть книжки, где это описано хорошо? Или у кого-нибудь дельный совет будет?