Гамильтоново уравнение

[aljutta]

Здравствуйте!
Очень нужно разобраться с указанным вопросом. Поскольку в последние годы несколько отошла от высшей математики, прошу подсказать книгу или учебник, где по-возможности доступно изложен материал по гамильтонову уравнению. Спасибо!