эммм Вроде вы в последнем с границей ошиблись =), там должно быть 0 до

Ну для проверки давайте найдем не центр масс а просто объем, то есть за место y поставим единичку
Объем можно посчитать через интеграл и через общую формулу из школы....
В нашем случае H=4 R=4 => получаем

Теперь найдем объем через интеграл с границей которой я сказал

И так и так Объемы сходятся, значит моя граница верная =)
.....так что измените вашу границу на ту которая у меня и находите центр масс