Существует ли какая-то теорема, критерий или свойство замкнутости кривой
Если Вы обсуждаете плоские кривые, и если я правильно понял Ваш вопрос, то.
Критериев замкнутости, насколько мне известно, нет. Кроме тривиального --- интегрируя натуральное уравнение кривой, Вы, естественно, можете выяснить факт замкнутости.
Попытки найти достаточные условия замкнутости чисто из анализа функции

(кривизна, длина дуги) или первого её интеграла

для каких-то классов функций мне встречались, но я их не зафиксировал. Автор --- Ю.(А?) Аминов, в каких-то давних Трудах Стекловки.
Близкая тема --- теорема о четырёх вершинах замкнутой кривой (без самопересечений, иначе, как у лемнискаты, можно двумя обойтись).
Из неё можно сформулировать необходимое условие замкнутости в виде наличия не менее 4-х экстремумов у функции

с неотрицательное кривизной. Но оно какое-то слабенькое, неконструктивное, бесполезное, на мой взгляд.
Теореме в этом году исполняется 100 лет. Её также называют теоремой о 4-х вершинах овала, ибо первая версия охватывала только выпуклые кривые.