Здравствуйте! Подскажите, пожалуйста, как контролировать погрешность на шаге в неявном методе Эйлера при численном решении задачи коши

. В интернете нашел следующую формулу для оценки погрешности на шаге:

, где точность метода

. Верна ли формула и чему равно для данного метода p (p=0 ?) ? Хотелось бы еще ссылочку на книгу, где описывается данная проблема.