Двухзвенный Обратный маятник

[seseru]

Физику совсем забыл слишком давно это было, чтоб вспомнить нужно все с азов перебирать, поэтому кому не сложно помочь, не могли бы высказать свои мысли по следующему вопросу:

Вывысти диф уравнение описывающее двухзвенный обратный маятник, учитывая трение, считая угол отклонения не достаточно малым чтоб принебречь sin. Известно всё что для этого нужно (все коэфф., длины, массы и т.д).

Не могли бы вы подробно описать вывод, что от куда и как.