Столкнулся со следующей задачей вариационного исчисления, похожей на изопериметрическую: необходимо найти минимум функционала

по
![$f\in C^1[a,b]$ $f\in C^1[a,b]$](https://dxdy-02.korotkov.co.uk/f/1/6/e/16ec5df3d6dd2b8b18177deba4d1e54282.png)
, при условиях

,

,

, где

,

,

- заданные дважды непрерывно дифференцируемые функции,

,

,

- константы. Случаи

соответствуют изопериметрической задаче. А как решаются такие (или похожие) задачи в общем случае?
Посоветуйте, пожалуйста, литературу.