задача GPS

[mandigit]

Здравствуйте!

Помогите разобраться с такой задачей:
ИЗВЕСТНО:
координаты 3-х передатчиков сигнала. Все они передают сигнал одновременно. Есть приемник, который принимает эти сигналы. Поскольку часы приемника не синхронизированы с часами передатчика возникает так называемая псевдодальность.
ЦЕЛЬ: найти координаты приемника.

задача решается итерационным методом
основная формула:
pi = корень((xi-xu)^2 + (yi-yu)^2)+bu
pi - псевдодальность между приемником и i-м передатчиком
xi, yi - координаты i-го передатчика
bu - отклонение часов между приемником и передатчиками, приведенное к расстоянию (время умновенное на скорость распространения сигнала)
таких уравнения 3, решив их получаем искомое положение приемника

применяется метод итерациооного решения
дифференцируется приведенное уравнение
dpi = ((xi - xu)*dxu + (yi - yu)*dyu)/корень((xi-xu)^2 + (yi-yu)^2) + dbu =
((xi - xu)*dxu + (yi - yu)*dyu)/(pi - bu)
преобразовав получаем
(xi - xu)*dxu + (yi - yu)*dyu +(pi - bu)*dbu = (pi - bu)*dpi (1)
делаем шаги:
1. выбираем начальные значения xu, yu, bu
2. решаем систему уравнений (1)
3. находим суммарное отклонение dv = корень(dxu^2 + dyu^2 + dbu^2)
4. если отклонение больше выбранной нами границы добавляем dxu, dyu, dbu к dx, dy, du и переходим к шагу 2

Все нормально работает, но приходится отнимать dbu от bu - тогда решение сходится, а вот с чем это связано - не пойму. Возможно, кто-то может это объяснить?