Векторное управление эл. мотором - обязательны ли упрощения?

[A_I]

Как известно, для наиболее эффективного управления (по-крайней мере, в переходных процессах) бесколлекторными двигателями с постоянными магнитами, применяется алгоритм полеориентированного (векторного) управления.
И тут есть интересная штука - во всех описаниях присутствует переход от реальной трехфазной системы к абстрактной двухфазной (преобразование Кларк) и, далее - от стационарной к вращающейся относительно ротора (преобр. Парка). Ну и после необходимых вычислений - обратные преобразования.
По-крайней мере, в настоящее время эти ухищрения делаются для упрощения вычислений итогового управляющего шим в каждом цикле работы алгоритма контроллера аппаратной части.
А возможны такие упрощения только если принять, что рассматриваемая трехфазная система (ну, собственно, сама рассматриваемая электрическая машина) симметрична.
Изготовить-то её могут, я так понимаю, с некой заданной "точностью симметричности". Но вот при реальном применении вроде как уже многое в степени этой самой учитываемой "симметричности" будет зависеть от конкретной схематики силовой части. И могут возникать ситуации, когда будет действовать, ну, допустим, взаимная индукция (если две или более эл. машины завязаны в схему). Ну или силовые шины где=то недалеко проходят и проч.
Может так получиться, что нельзя будет рассматривать систему как симметричную...
Вот и возникает вопрос - можно ли обойтись без "кларка-парка". По-крайней мере, "в лоб" я ответа не нашел. (Тут, конечно, грешен - не разобрался пока до конца в управлении движками). Лет 10-20 назад, возможно эти упрощающие преобразования были критически необходимы - без них бы существующие на тот момент контроллеры не справлялись бы с расчетами с необходимой частотой шим. Но сейчас в производительности контроллеров вопросов не возникает..
Но может чего-то не понимаю, и без "кларка-парка" просто тупо не обойтись?