Удалось победить проблему...
С помощью обратного преобразования Лапласа находим:

Тогда...

Дальше берем единичный радиус-вектор

, направленный под углом

к оси

Условие максимальности проекции

на этот радиус-вектор является условием нахождения

на границе множества достижимости в данном направлении (определяемом углом

). Это как бы такой
ключевой момент. Простенький, но ключевой. Далее все просто идет.
Тогда...

и...

Подставляем

в исходное выражение:

И для разных

получаем координаты точек границы. Строим.