Фазовый портрет

[drzewo]

Труба радиуса $R$ вращается вокруг неподвижной горизонтальной оси $O$ с постоянным угловым ускорением $\varepsilon$. По внутренней поверхности трубы катается без проскальзывания и без потери контакта однородный диск массы $m$ радиуса $r,\quad r<R$. ($S$ --центр диска) Система находится в поле силы тяжести. Нарисовать фазовый портрет в осях $\varphi,\dot\varphi$ при различных значениях параметров задачи. Т.е. понять какого типа бывает фазовый портрет и нарисовать все качественно различные типы.