Стержень

длины

, шарнирно закрепленный в точке

, врашается вокруг неё с постоянной угловой скоростью

. В точке

к стержню шарнирно прикреплен стержень

длины

, точка

которого шарнирно закреплена в центре диска радиуса

, катящегося по горизонтальной прямой без проскальзывания. Найти угловое ускорение диска, скорости точек

и

, и ускорение точки

в тот момент времени, когда стержень

занимает горизонтальное положение. Движение всех тел происходит в одной плоскости. Геометрические параметры задачи изображены на рисунке,

.

Мы проходили сложное движение, формулы Эйлера, Ривальса.
Нет идей, как искать ускорения