В Оксендале говорится, что, если дано стохастическое дифференциальное уравнение (СДУ) в форме Стратоновича

то ему соответствует следующее СДУ в форме Ито

Но не поясняется, откуда это берется, просто приводится без вывода. Пытался найти ответ в Интернете. Удалось найти какие-то достаточно мутные полуответы и частные случаи.
Прошу помочь или дать ссылку на литературу, где этот вопрос разбирается.