Может быть, ещё вот такая "идея" поможет справиться с этой довольно-таки странной задачей.
Для ясности будем называть словом "буст" преобразование Лоренца, которое описывает переход из одной инерциальной системы отсчёта в другую
без поворота координатных осей

Направление и величина скорости движения одной системы относительно другой задаётся трёхмерным вектором

это параметр, которым определяется 4х4-матрица буста

Компоненты 4-вектора в новой системе отсчёта есть

Через

обозначены элементы матрицы

по дважды повторяющемуся индексу подразумевается суммирование:

Так вот, в некоторых учебниках написано, что результатом выполнения подряд нескольких бустов в разных направлениях может оказаться система отсчёта, неподвижная относительно исходной, и притом у неё будут повёрнутые оси

(Именно по этой причине обычные повороты входят в состав "группы Лоренца". Они составляют в ней подгруппу, так как комбинации поворотов всегда оказываются поворотами (включая и тождественное преобразование). А одни только бусты группу не составляют: комбинация бустов может быть вообще не бустом, а поворотом). Другими словами, произведение матриц

может оказаться равным 4х4 матрице

у которой

для всех значений

а остальные элементы образуют матрицу поворота

трёхмерного вектора.
Требуемое в задаче доказательство сводится к следующему рассуждению. Будем шаг за шагом выполнять некоторые преобразования Лоренца - бусты в различных направлениях, такие, что итогом окажется поворот:

Тогда в итоге получится

и
(Простым примером подходящей последовательности бустов может служить

где вектор

направлен вдоль оси

вектор

направлен вдоль оси

и величины скоростей

и

считаются бесконечно малыми первого порядка. Элементы матрицы

надо разложить до величин второго порядка малости включительно; в таком приближении получается желаемое равенство

Это будет матрица бесконечно малого поворота вокруг оси 3.)