Формулы Эйлера

[Norma]

Матрица поворота состоит из трех последовательных поворотов: $A=A(\beta)A(\gamma)A(\theta)$. Необходимо выписать кинематические формулы Эйлера.

Правильно ли я понимаю, что найти компоненты угловой скорости можно из матрицы: $\Omega= \dot{A} A^{T}$, это и будет кинематическими уравнениями Эйлера?