Кинетический момент твердого тела с неподвижной точкой

[Middle]

Здравствуйте, хочу привести следующий скриншот из учебника Маркеева "теоретическая механика"







Тут подразумевается, что система координат Oxyz-жестко связана с твердым телом
Но тогда возникает вопрос: Почему относительно этой с.к. вычисляется скорость $\upsilon_{\nu}$ ? Потому как Oxyz вращается вместе с телом и очевидно, что относительно этой с.к. точка $P_\nu$ покоится, и следовательно её скорость равна нулю(а иначе у нас не твердое тело)
И чем этот случай отличается от того, как если бы в неподвижной точке O мы закрепили декартовую с.к. OXYZ, которая не связана с твердым телом? Рассуждения были бы абсолютно такие же

[Утундрий]

Из цитированного вывода ясно, что момент вычисляется относительно инерциальной СО.

[sergey zhukov]

Middle
Тут по сути сразу последнюю формулу можно писать, вообще не вводя никаких координат. Ведь результат записан в бескоординатном виде,. Конечно, он не зависит от того, какие координаты мы используем.