Введение переменных угол-действие

[Geogeogeo]

Имеется система с гамильтонианом $H = (p_{1}^{2} + q_{1}^{2})(p_{2} + p_{3}^{2} + 9q_{3}^{2} )$, необходимо ввести переменные действие-угол.
Видно, что в данном случае координата $q_2$ является циклической, поэтому в качестве одного из действий можно взять $p_2 = I_2$. Дальше не понимаю, что делать.

Из вариантов предполагал дальнейшее разделение переменных, но его тут не увидел. Видел также мнение, что можно первый множитель взять как $I_1 = p_{1}^{2} + q_{1}^{2}$, похожим образом поступить с $ p_{3}^{2} + 9q_{3}^{2} = cI_3$, где с - это подбирающийся коэффициент, но не могу понять, почему такой ход применить можно.