Ну что-ж, судя по всему не у одного меня задача вызвала затруднения.
Подсказки не будет?
Я старался делать все честно, уравнения для импульса, для момента, кинематика.
Реакция опоры и скорость выражаются через угловую скорость

и вектор от центра шара до

- назовем его
Далее - линеаризация, оставляю только величины первого порадка по

.
Смотрю при каких параметрах существуют экспоненциально возрастающие решения.
И не получается.