Добрый день, уважаемые знатоки.
Подскажите пожалуйста подходящий метод, в плане вычислительной эффективности, для совместного решения следующей задачи:
есть измерения Z и K, параметры оценивания

, и переопределенные системы нелинейных уравнений


где

- белые шумы.
По отдельности параметры могут быть оценены: сперва находим

из первой системы с помощью алгоритма Банкрофта, потом подставляя

во вторую систему находим

с помощью МНК. Недостатком такого метода является то, что измерения

никак не вовлечены в оценке

. Я же хочу использовать эти измерения для улучшения оценки

.
Посоветуйте пожалуйста на какие методы посмотреть или по каким ключевым словам искать подобные темы?
Заранее благодарю за ваше потраченное время.