Восстановление траектории

[4OBAEFKM]

Здравствуйте, есть такая проблема: имеется ряд дискретных измерений - s и f(s) , где s - пройденный путь по кривой, а f(s) - приближение к кривизне в точке кривой на расстоянии s. Кривизны по s считается как сумма f(s) с ее производными с некоторыми постоянными коэффициентами . Необходимо восстановить траекторию.
Понятно , что это делается просто - надо написать уравнения Френе, которые и дадут параметризацию линии. Но вопрос из- за дискретности , непонятно какой метод приближения и интерполяции выбрать. Полиномы лагранжа не работают, я думал попробовать сплайны. Но что попробовали бы вы, может кто то уже в литературе рассматривал проделывал эту задачу?