Модель состоит из мешей. Меш состоит из граней, рёбер и вершин. Для вершин указываются координаты, для рёбер — вершины, являющиеся их концами, для граней — рёбра, образующие каждую грань. Собственно, вот и вся суть. Конкретная реализация может быть разной. Посмотрите, например,
спецификацию формата OBJ.