Пчела над каплей меда

[realeugene]

Я вот тут вот написал post1182811.html#p1182811 выражение для оптимального ускорения. Если я не ошибся, конечно, но оно правдоподобно и включает решения с bang-bang, когда ускорение кусочно постоянно и меняется один раз скачком на противоположное. В остальных случаях ускорение непрерывно на сфере $\left|\vec a\right| = a$, являясь центральной проекцией на сферу отрезка прямой. Выражение получено из принципа максимума Понтрягина.