Что есть эта величина, как измерена? Через измерение координат тела относительно исо и дифференцирования или как то иначе? Относительно какой именно исо (если через координаты)?
Это ошибка. Собственное или не собственное - надо смотреть не относительно объекта, а относительно выбранной ИСО.
Да, вы правы, здесь надо по-внимательней. Давайте я введу несколько координатых систем и попытаюсь всё разобрать.
1)

: ИСО неподвижного наблюдателя. Kоординаты

2)

: ИСО наблюдателя который покоится относительно

, но повёрнут на угол

вокруг оси z. Координаты

3)

: ИСО наблюдателя который ориентирован также как

, но движется в направлении своей y-оси со скоростью

. Координаты

4)

: СО объекта вращающегося по кругу. Модуль скорости вращения равен

в ИСО

. Координаты

. К объекту прикреплена ракета которая вращается в плоскости

и совершает один оборот за время

.

'параллельна'

в том смысле что проекции векторов

,

в гиперплоскость

параллельны векторам

,

соответственно.
Вот ориентация векторов в пространстве:

В какой-то момент

4х-скорость вращающегося объекта станет параллельна мировой линии наблюдателя покоящегося в

. В частности:

Так как обьект идёт по кругу, в момент

тяга ракеты должна быть направлена в направлении

. Следовательно 3х-ускорение в ИСО

в момент

будет

, но так как

, то это же ускорение можно записать в пространственную часть 4х-ускорения

. Временная часть ускорения отсутствует так как

а в момент

4х-скорость вращающегося объекта

.
Теперь у нас есть 4х-ускорение, в момент

, мы его преобразуем из

в

, но так как 4х-ускорение не имеет компонент в направлениях

и

, то получаем

. Теперь надо вернуться в ИСО

, лабораторную систему координат, которая неподвижна относительно

. Пускай

(это можно выбрать задав точку где

). Для перехода из

в

надо повернуть пространственные части 4х-векторов на

. Итого 4х-ускорение в базисе

в момент

будет

. Момент

произвольный, значит это всегда верно. Таким образом мы получили 4х-ускорение в

, ну а дальше нужно просто интегрировать.