Добрый день.
Возникла необходимость в изучении понятия динамическое неравенство.
В связи с этим возникли пару вопросов.
Def: Динамическое неравенство (ДН) на гладком многообразии

задается гладкой функцией

на касательном расслоении этого многообразия. А именно скорость

в точке

называется допустимой , если

Здесь в данном определении все ясно и прозрачно, но дальше возникают проблемы.
Например вот здесь, а именно:
Изучаются лишь простейшие динамические неравенства на евклидовой плоскости

.
Такое неравенство задается
гладким векторным полем сноса 
и гладкой функцией

характерезующей собственные возможности объекта к движению в точки плоскости.
Точнее, в точке

скорость движения

допустима если

Собственно самый пожалуй главный вопрос, что такое векторное поле сноса

Я правильно понимаю, что в записи

имеется в виду

?
Если кто то знаком с литературой по ДН, которая была бы доступной для изучения этого объекта, то посоветуйте.
И еще вот что, пытался разобраться с примером ДН.
Потребуется следующее определение
DEF Индикатрисой скоростей в точке -называется множество всех допустимых скоростей в этой точке.
Пример.
Если любое векторное поле на плоскости определяет
простое движение со сносом 
в случаи когда индикатриса скоростей в точке

есть замкнутый шар с центром в скорости

в касательной плоскости, то движение описывается простейшим ДН

Чем отличаются

и

? И как шар может быть в касательной плоскости?
И что такое простое движение со сносом?