Доброго времени суток! Посоветуйте, пожалуйста, структуру для пространственного поиска в трёхмерном пространстве (например для алгоритма A*) и, если можете, соответствующую библиотеку на C++. По идее, это должно быть какое-то дерево (упорядоченный список вершин), элементами которого являются структуры (вершины графа), содержащие координаты и величину целевой функции(стоимость пути через данную вершину) и указатель на предшествующую вершину. Требования к этой структуре: 1) возможность добавлять новые вершины 2) возможность поиска вершин по координатам 3) возможность удалять вершины по координатам координатам 4) возможность изменять величину целевой функции
Координаты вершин, хранящихся в структуре - уникальны. При этом, по известным координатам и предшествующей вершине можно вычислить величину целевой функции. Поэтому, логично было бы упорядочить это дерево как раз по величине целевой функции.
|