Кинематика системы двух колес

[CPOnix]

Доброго времени суток!

Попалась задачка по кинематике. Всю голову сломал
Помогите, пожалуйста, разобраться!

Задача:
Два колеса массой $m$ и радиусом $r$ соединены невесомым стержнем длиной $L$ так, что могут свободно вращаться.
Система двигалась равномерно без проскальзывания со скоростью $v_0$.
Первое колесо начало движение по дуге окружности радиусом $R$.
Коэффициент трения качения $\mu$.
Определить скорости движения в момент, когда второе колесо достигнет дуги.

Думаю, что задачу следует решать используя закон сохранения энергии.
Часть кинетической энергии тратится на работу силы тяжести при подъеме первого колеса, а также работу сил трения качения обоих колес.
Но как правильно определить реакции опор не понимаю...
Кроме того совсем не понятно, как связаны между собой скорости двух колес. Догадываюсь, что они будут разные, потому что появляется ускорение при движении по дуге окружности с двумя составляющими.

Буду очень очень благодарен за помощь

[CPOnix]

Так и не разобрался... Помогите, люди добрые

[Munin]

При чём здесь кинематика? Как всё это выглядит на рисунке?

Пока вы сами не сделаете вопрос достаточно понятным для окружающих, вам помогать никто не станет.