Перебор матриц поворота

[Linkey]

Из того, что я нагуглил (например здесь), я понял создание матрицы по углам Эйлера так:
1) Берём матрицу вращения вокруг оси Z на угол $\alpha$
2) Умножаем её на матрицу вращения вокруг оси Y на угол $\beta$
3) Умножаем её на матрицу вращения вокруг оси Z на угол $\gamma$

Всё так? И все три угла в интервале от $0$ до $\pi$?

[green5]

Signs_and_ranges
Для перебора немного неудобные координаты из-за gimbal lock, хотя ...