Датчик угловой скорости

[Theoristos]

Oleg Zubelevich: вы рассматриваете банальный свободный волчок.
В сфероконном случае можно не писать простыни, не блудить в двух производных с их последующим интегрированием, а банально постулировать, что он сохраняет ориентацию оси отн. инерциалки и мы сидя в летадле её направление тупо и меряем. И всё равно где эта фигня прикручена.
Всё, предмета для спора нет.
Но это уныло и, как оказывается после возврата в жестокий реальный мир, имеет свои подводные архипелаги.
Поэтому, реально вращение меряют на совсем других эффектах, иными способами, с другими ухищрениями и подводными камнями. Но вам они вроде как неинтересны.

Усугублять же сфероконя подробностями и в точности перечислять все недиагональные компоненты пытаясь понять тонкости работы того, что всё равно не используется тоже смысла нет. Каких-то великих прозрений на этом пути изобретения велосипеда с колёсом произвольной формы нет, и максимум можно будет погадать - почему именно оно таки не используется, да и то не факт что ответ прийдёт верный.