постороение быстродействующего адаптивного наблюдателя.

[antoshka1303]

собственно такая проблема. препод дал динамический объект вида

$$ \ddot{y}(t)+a_1 \dot{y}(t)+a_0 arctg(y(t))=bv(t) $$

Даны начальные условия

$$ y(0)=y_0,\dot{y}(0)=y_1 $$

,

$$ a_1, a_0, b,y_0, y_1 $$

- неизвестные постоянные параметры.
приборно ищмеряется вход v(t)=sin(t)
Задача состоит в том,чтобы построить оптимальный адаптивный наблюдатель для совместного оценивания неизвестных параметров

$$ a_1, a_0, b,y_0, y_1 $$

Подскажите, какие существуют способы решения этой задачи? Где можно посмотреть похожее решение?
Всем заранее спасибо!

Включил BBCodes // нг

[PAV]

PAV:

Формулы приведите, пожалуйста, к читабельному виду.

[antoshka1303]

[quote="PAV"][/quote]
честно говоря, я сам в шоке от того, как они на форуме в этом посте отобразидись. Я раньше точно также размещал все формулы на форуме. Никак не могу найти ошибку в этом наборе. Я вроде все как и раньше делал....

[V.V.]

antoshka1303 писал(а):

препод дал динамический объект вида

А почему бы не спросить преподавателя (с кафедры кибернетики?) список литературы?

[antoshka1303]

V.V. писал(а):

antoshka1303 писал(а):

препод дал динамический объект вида

А почему бы не спросить преподавателя (с кафедры кибернетики?) список литературы?

он заболел, по телефону просил, чтобы мы попытались сами разобраться. Вы сами не знаете как подступиться к этой задаче. Я привел объект к 3 канонической форме, к специальной форме. Но пока не понимаю, что делать далее:((

[antoshka1303]

тема очень актуальна!

[V.V.]

Прокопов Б.И. Оптимальные адаптивные наблюдатели : учеб. пособие / Б.И. Прокопов, В.В. Гуляев ; Моск. гос. ин-т электроники и математики. - М. : МИЭМ, 2002. - 233 с.

[antoshka1303]

V.V. писал(а):

Прокопов Б.И. Оптимальные адаптивные наблюдатели : учеб. пособие / Б.И. Прокопов, В.В. Гуляев ; Моск. гос. ин-т электроники и математики. - М. : МИЭМ, 2002. - 233 с.

вот этот учебник я и ботаю.теоретическую часть сдела вроде. но не очень понимаю правильно ли?еще нужно в симулинке практическую часть реализовать...

[LuX]

У меня такая же штука, только с запаздыванием у входного сигнала:

$$ \ddot{y}(t)+a_1\dot{y}(t)+a_0arctg(y(t))=bv(t-\tau) $$

Кто-нибудь знает, как поступать, при наличие запаздывания?