Загадка двуногого шагающего механизма

[Утундрий]

Эк его трясёт при кажном шаге. Зубья в опасности...

[Excalibur921]

Утундрий в сообщении #895184 писал(а):

его трясёт при кажном шаге

Но это же прототип, и важна сама идея. Но почему не падает? И если голый концепт на механике пусть криво но шагает, а возможно добавив немного электроники будет ходить плавно. Вопрос в том как изменять координаты центра масс кроме как двигать большой груз? И кроме того, вслушайтесь в работу, если бы были циклические перемещения большого груза, то я думаю был бы характерный звук изменения нагрузки на двигатель.

Кстати на странице ютуба автор дописал: We presented idea of technology.
Professionals of cybernetics have all opportunities to estimate…

И зачем так широко расставлены места креплений лапы? Видимо внутри действительно спрятан какой то механизм. Ведь можно компактно сделать взяв планетарный редуктор и высшие кинематические пары( как кстати в 60-е годы поступил один из инженеров задействованных в лунной программе NASA, тогда про этот механизм говорили все газеты и ТВ. Вот кстати ссылка,
“The vehicle, was originally designed as a means of transportation on the lunar surface”
http://shvachko.net/teller/?feed=rss2&t ... ir&lang=en
но он несложен, т.к можно просто инверсной кинематикой восстановить профиль кулачков по траектории лапы, а вот страус…

-- 11.08.2014, 11:17 --

Oleg Zubelevich мне кажется я начинаю понимать откуда у вас 5000+ сообщений на форуме. Поскольку ваши знания про технику и механику ( судя по вашим постам) ограничиваются анекдотами и рекламой плюшевых хомяков, я вообще не понимаю что вы делаете на этом форуме…

[Oleg Zubelevich]

(Оффтоп)

о, поцыэнт начал выделять веселящий газ

[Xey]

Excalibur921 в сообщении #895197 писал(а):

И зачем так широко расставлены места креплений лапы?

Шарниры ног широко расставлены , чтобы шагающая лапа могла проходить над стоящей.

Есть ощущение, что равновесие конструкции обеспечиваент всадник , балансируя телом (как на ходулях). Это он обеспечивает наклон конструкции вперед и перенос цт всей конструкции на выставленную вперед лапу. Потом некоторое время балансирует на этой лапе и снова наклоняет конструкцию вперед .
(думаю, это цирковой номер)

[Excalibur921]

Xey в сообщении #895497 писал(а):

Есть ощущение

А мне кажется эта нелепая фигурка человека сделана из дерева и бумаги и никак не изменяет ЦТ. Да он же намертво приклеен к корпусу это же видно
Есть ли еще способы как управлять центром масс?
Вес 170 кг. Думаю человек даже с весом 60 кг значительно бы влиял на ЦМ.И не могу найти где бы этот страус катал бы хоть одного человека )).

[Xey]

Действительно бумажная, не заметил.
А что вас смущает в шагающей птице.
Она мало отличается например от колеса на картинке.


Замените колесо шестигранником и посмотрите на пару нижних граней. ЦТ переносится с одной грани на следующую. Птица отличается тем, что у нее грани переносятся не через верх , а другим путем.

[ratay]

А ведь нет там ничего сверхъестественного. Повозился парень, это да. Но даже из ролика видно, что у каждой страусиной лапы площадь опоры достаточно большая, всадник все время балансирует, немного перемещает тело, и центр масс как раз на площадь опоры приходится. По крайней мере незаметно, чтобы там было какое-то изобретение.

[Excalibur921]

ratay в сообщении #896470 писал(а):

всадник все время балансирует

Xey в сообщении #896433 писал(а):

Действительно бумажная, не заметил.

ratay в сообщении #896470 писал(а):

чтобы там было какое-то изобретение

Как они обманули центр тяжести? Двигая груз внутри?Кстати этот робот не делает паузы между шагами, тогда представляете какое нужно ускорение для мгновенно перемещения хотя бы 50 кг грузика?

Xey в сообщении #896433 писал(а):

что у нее грани переносятся не через верх , а другим путем.

Тогда к примеру рассмотрим абстрактно 1 секунда один шаг правой, один левой.
Во время шага нужно чтобы 0.5 сек ЦМ был в центре правой лапы, затем 0.5 сразу в центре левой. Робот весит 170 кг. Прикиньте какая нужна мощь чтобы мгновенно перенести груз хотя бы 50 кг, а у них получилось(ведь робот не делает пауз между шагами, т.е нет времени на перемещение груза да и по звуку было бы заметно, нагрузка на двигатель). И вообще никогда не видел чисто механических двуногих с такой маленькой опорой на лапах, игрушек валом двуногих, но у всех шаг халтурный, либо стопа огромна, либо шарканье пола а не шаг. А тут цикл установки лапы, отрыв, перенос все как надо.

[ratay]

А вы посмотрите внимательно: стопа и в самом деле большой площади, а центр тяжести аппарата не должен совпадать с центром стопы, а должен лишь не выходить за ее пределы.

[Oleg Zubelevich]

Это очевидно, и на это уже указывалось топикстартеру. Просто, некоторым очень хочется думать, что напильником на коленке в гараже можно сваять что-то нетривиальное и даже на мировом уровне:

Excalibur921 в сообщении #895077 писал(а):

Ведь он второй в мире.

А другие думают, что можно прочитать учебник алгебры за 8 класс и пойти доказать теорему Ферма. Это все в одном ряду находится.

Кстати у людей , которые этого цыпленка сделали, вряд ли были такие претензии на "второе место в мире"
При этом любой спец по ТММ нарисует начинку этого цыпленка за 10 минут.

[Excalibur921]

Oleg Zubelevich в сообщении #896575 писал(а):

вряд ли были такие претензии на "второе место в мире"

На видео на первых секундах красным текстом справа “Our robot is the second full step robot in the world!”

Oleg Zubelevich в сообщении #896575 писал(а):

что-то нетривиальное и даже на мировом уровне

Ну я просмотрел несколько тыс. роботов со всего мира, нигде такого не видел.

ratay в сообщении #896543 писал(а):

стопа и в самом деле большой площади

Стопа здесь крошечная по сравнения с другими роботами и кроме того при шаге они не пересекаются в большой степени как в аналогах.

ratay в сообщении #896543 писал(а):

а должен лишь не выходить за ее пределы

Это в теории, на практике есть еще такой параметр как запас устойчивости(поэтому стремятся к центру лапы), хотя их робота и шатает, но на таких маленьких опорах никогда не видел чтоб шагал. А противовес? Как так быстро перемещают грузик, видимо тут другой принцип, но какой? Как можно вынести ЦМ за опору хотя бы на пару секунд и не упасть, может инерция?

Oleg Zubelevich в сообщении #896575 писал(а):

любой спец по ТММ нарисует начинку этого цыпленка за 10 минут

Было бы очень интересно глянуть на низших парах. Профессор Умнов только изменил когда-то немного один из механизмов Чебышева(4-звенник) и это стал шагающий механизм. Зав. кафедры ТММ по направлению шагающие механизмы сделал подобие 4-звенника, а в другой реальной конструкции скопировал опять один из механизмов Чебышева. Берем известный механизм Чебышева 200 летней давности, немного изменяем координаты шарниров, все- новый шагающий механизм Чебышева-Умнова.

И кстати, никогда не видел шагающие механизмы на низших пространственных кинематических парах, исключительно все на плоскости. В одной книге по механике было упоминание что не популярность пространственных механизмов в технике в целом основана на сложности их анализа. В тоже время пространственные механизмы обеспечивают более сложную траекторию при числе звеньев сопоставимых с плоскими. А софта для интерактивного анализа кинематики таких механизмов вообще не существует( возможно наверно сделать в ADAMS но нужно ковырять его настройки и глубоко его знать).

[Excalibur921]

Вот с перемещением груза для корректировки ЦМ вопросов не возникает.
Например у робота огромные лапы, пауза между шагами для переноса груза(причем в момент когда 2 лапы стоят и устойчивость максимальна).
https://www.youtube.com/watch?v=k1vObkL4UAw
Но вот страус не такой…
Как им удалось обойти правило проекции центра масс на опору, да еще и так быстро?

[Oleg Zubelevich]

https://www.youtube.com/watch?v=xt090WrKU3w

https://www.youtube.com/watch?v=mmabKC1P51A

[EtCetera]

Интересно, как Вы прокомментируете следующие видео: раз, два, три?
P.S. Вы серьезно насчет "второго в мире"?

[Excalibur921]

b]Oleg Zubelevich[/b] причем тут ASIMO? Любой школьник может взять 500 серво и 1500 датчиков и сделать двуногого шагающего. Суть в том как это сделать чисто механически без электроники.

EtCetera в сообщении #896762 писал(а):

Вы серьезно насчет "второго в мире"?

Пересмотрите видео автор объясняет что такое полный шаг, и как сделать такое только механикой?

EtCetera в сообщении #896762 писал(а):

Вы прокомментируете следующие видео: раз, два, три?

Раз.

Excalibur921 в сообщении #896508 писал(а):

игрушек валом двуногих, но у всех шаг халтурный, либо стопа огромна, либо шарканье пола а не шаг. А тут цикл установки лапы, отрыв, перенос все как надо.

два, три.
Причем тут пассивная шагающая система, да еще и работающая только под углом либо от начального импульса? У автора идет по плоскости с электродвигателем и читайте моменты к Раз.