уравнение полета для квадрокоптера

[visneviy]

Помогите разобраться в уравнениях полёта квадрокоптера. мы коллектив энтузиастов собираемся сами сделать квадрокоптер и запрограммировать микроконтроллер, но наши знания в математике слабы. Для начала пытаемся перевести статью, нужна помощь и в переводе,т.е. чтобы понять что есть что. Может несколько сумбурно, но очень не хочется покупать готовое изделие.
Вот ссылка на статью о полёте квадрокоптера, в которой прошу вашей помощи разобраться. http://andrew.gibiansky.com/downloads/p ... ontrol.pdf
Если моя тема не по теме, то перенесите куда следует:-)

[Zai]

В полете вертолета самое важное - экономичность. Она достигается специальным устройством - автоматом перекоса, который настраивает лопасти на нужный угол атаки при вращении лопастей и при движении с приличной поступательной крейсерской скоростью. В квадро, наколько я понял, это отсутствует - значит кпд движителя мал. Это как о некоторых ЛА времен перестройки - летательный аппарат ближнего привода - зоны очень малой от места взлета. Добавив же автомат перекоса нет нужды в четырех движителях - от силы необходимо только два, да и то возможно только соосных.

[visneviy]

Постепенно разбираюсь уже, почему он летает. Думаю, что справлюсь сам. Но в любом случае буду рад мнениям по этой теме и замечаниям. В дальней перспективе хотим выйти на автоматический полёт.

[Zai]

(Оффтоп)

Старайтесь. Может поможет монография: Браверман А.С., Вайнтрауб А.П. - Динамика вертолета. Предельные режимы ... Пространственное движение.

[visneviy]

Да, спасибо. Если возможно, могли бы подсказать литературу по математическим моделям движения на русском языке. Или сориентировать на какую-то тему форума.

[Zai]

Да, вертолеты сложнее в теории чем самолеты. Может "Бюшгенс Г.С, Студнев Р.В. - Динамика самолета. Пространственное движение" Вам легче изучить. Но судя по всему у Вас нет высшего образования, а без него их читать смысла особого нет. Математика там проста - обыкновенные дифференциальные уравнения, численное решение по времени задачи Коши системы дифференциальных уравнений. Аэродинамику дозвуковую изучить придется чтобы понять скоростную систему координат, самолетную, связаную, полусвязанную. Устойчивость движения ЛА - целый раздел связан с устойчивостью и единственностью решений ДУ. И наконец, не менее важное, теорию проектирования ЛА.

[Excalibur921]

visneviy в сообщении #892083 писал(а):

уравнениях полёта квадрокоптера

А зачем они вам вообще?

visneviy в сообщении #892083 писал(а):

собираемся сами сделать квадрокоптер

А погуглить: “форум постройки квадрокоптеров”.
Где уже есть примеры РЕАЛЬНЫХ конструкций, коды на разных языках, схемы, чертежи проверенных конструкций которые реально летают.

visneviy в сообщении #892083 писал(а):

знания в математике слабы.

Скорей всего они тут вообще не нужны на практике.

visneviy в сообщении #892083 писал(а):

нужна помощь и в переводе,т.е. чтобы понять что есть что.

Скорей всего вообще не стоит вникать в эту абстрактную галиматью с пальца.
Вы потратите 30 лет на изучение всей той бурды которую вам тут насоветуют и ничего практически не соберете, и желание уже и пропадет к тому времени. Математика тут нужна будет если вы хотите создавать полуавтоматические(как на военных вертолетах, пилот дает команду к примеру стоп, а комп вычисляет все чтобы побыстрей и безопасней для техники остановиться и держать координаты)либо автоматические системы управления(например два квадрокоптера играют в пинг-понг).
А просто квадрокоптер с ручным управлением сегодня могут собрать даже школьники. И вообще полно готовых конструкций.

visneviy в сообщении #892083 писал(а):

Добавив же автомат перекоса

Красота, простота и надежность квадрокоптера именно в отсутствии этого узла.
В идеале и без редуктора, двигатели с большим моментом, меньше деталей нечему ломаться. Некоторые даже не крепят винты гайкой, крепят на пластиковые жгутики, при падении просто отлетают либо ломаются винты сохраняя дорогие движки и раму целой.
В общем изучайте массу готовых конструкций а не читайте теорию.

[Excalibur921]

Вот глянул ради интереса, какие они теперь.
Квадрокоптер размером с яблоко. Полетное время 6 минут. Движки похоже на коллекторные, аналогов море, как и любительских конструкций. https://www.youtube.com/watch?v=_DWqTEZLTyk
Думаю полуавтоматические и автоматические системы управления потребуют математики не ниже профессора(да и не всякий потянет), а некоторые решения вообще одни из передовых в мире (это же в какой то степени искусственный интеллект уже).Квадрокоптеров играющих в пинг-понг вроде два в мире, как думаете почему? =)
И занимались им спецы из Института Динамических Систем и Контроля.
https://www.youtube.com/watch?v=3CR5y8qZf0Y
И возможно некоторые вычислительные узлы для реального времени нужно будет делать на подобном к ПЛИС.
https://ru.wikipedia.org/wiki/ПЛИС
И мат. модель должна приблизительно описывать поведение построенного квадрокоптера.
Все еще хотите уравнения?

[Shtorm]

Excalibur921, уравнения описывающие реальный объект - всегда интересны.

[Excalibur921]

Shtorm в сообщении #894233 писал(а):

уравнения описывающие реальный объект - всегда интересны

Вы немного ошибаетесь, освежите свои знания что такое мат модель.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Математическая_модель
“определения полезны тем, что в них делается попытка выделить наиболее существенные черты.”

Excalibur921 в сообщении #894227 писал(а):

приблизительно описывать поведение

Че то мне кажется вы решили слепить умня? И опозорились не вчитавшись в пост?
Доктор всяческих наук

[Shtorm]

Excalibur921, я же не говорю, что если уравнения описывают реальный объект, то они его описывают точно и полностью.

[Excalibur921]

Если вы не троллите, а я посчитал что да- извиняюсь. Остался негативный осадок от некоторых троллей с этого форума. Да и справедливость тут … ее нет И вообще зачем пустые посты? Добавьте что то дельное что поможет ТС.

[Toucan]

Excalibur921 в сообщении #894246 писал(а):

Че то мне кажется вы решили слепить умня?

Excalibur921, предупреждение за хамство.

[Zai]

Цитата:

Да и справедливость тут … ее нет...

Вы немного удивительны тем что не дооцениваете своих предшедственников. По какой же причине Сикорский не создал Вашу четырехугольную Раму. Я абсолютно согласен что при зависании без горизонтальной скорости движения в течении 6 минут она оптимальна. А как только что-то начинает двигаться с постоянной скоростью - там другое, это неэффективно. От широко разрекламированой доставки этими устройствами отказались именно по этой причине. Велик расход топлива. Старайтесь, возможно по расходу топлива на километр без автомата перекоса Вы превзойдете Сикорского.

[Excalibur921]

Zai в сообщении #894409 писал(а):

это неэффективно

Задача ТС построить, а не оценивать эффективно или нет. Все

Zai в сообщении #894409 писал(а):

Да и справедливость тут … ее нет...

Этот текст был для админа