Метод дифференциальной прогонки.

[nulpatrol]

Не могу нигде найти теоретическую информацию относительно метода дифференциальной прогонки.
Есть вот такое описание: Необходимо решить две независимые друг от друга задачи Коши относительно $Z_1(x)$ и $Z_2(x)$ на отрезке $[a,b]$ :
$\begin{aligned}&Z'_1=-Z_1^2-p(x)Z_1+q(x),\quad Z_1(a)=-\frac{\alpha_0}{\beta_0}\,;\\ &Z'_2=-Z_2\cdot \bigl[Z_1+p(x)\bigr]+f(x),\quad Z_2(x)=\frac{A}{\beta_0}\,. \end{aligned}$

Подскажите, пожалуйста, откуда вывели именно такой вид функций. Нигде не могу найти.
Во множестве источников есть описание какого-то метода прогонки для систем ОДУ, а про это смог найти только в одном источнике и то без описания того, откуда взялся такой вид функций.