Принцип Д'Аламбера-Лагранжа

[teddybrooks]

Из приницпа Д'Аламбера-Лагранжа $\sum_{j=1}^N (m_{j} r''_{j} - F_{j},\delta r_{j})=0$ вывести $(J_{s}\omega' - M_{s},\delta\omega) + (m v'_{s} - F,\delta r_{s})=0 $, где векторы с индексом $s$ приложены к центру масс.

Преподователь сказал воспользоваться соотношением $\delta r_{s}=\delta r_{a} + [\delta\omega,AS]$ - не очень понятно, что такое $\delta\omega$, если виртуальные перемещения - это воображаемые бесконечно малые перемещения, допускаемые в данный момент наложенными на систему связями, то $\delta\omega$ - аналогично допускамое приращение вектора $\omega$?

Допустим, выразим $\delta\omega$ из второй формулы и подставим в первую, тогда придется переходить от центра масс к отдельным точкам, выбирать систему координат, и получится довольно громоздко, может быть, есть какая-нибудь идея, упрощающая выкладки?

[Oleg Zubelevich]

там только вместо $J_s\dot\omega$ должна производная кинетического момента в осях Кенига стоять. если это моя опечатка то pardon