Моделирование Работы Шагового Двигателя

[rais]

Здраствуйте.
// по сути, тема является некоторым продолжением от http://myrobot.ru/forum/topic.ph...=7&topic=361

Уже давно как я провел моделирование работы шагового двигателя при нескольких профилях скорости.
Но вот начал я пересматривать результаты и мысли застучали как камешки в погремушке.
Есть, скажем, профиль постоянной скорости. Вот так, сразу, без разгона. Резонансную частоту импульсов и соответствующий минимальный коэффициент счета c_0min (по аппноту AVR466) я вычислил. Постоянная скорость реализуется постоянным коэффициентом счета c_0. Возьмем сначала c_0 < c_0min (двигатель будет в резонансе). А потом, возьмем c_0 > c_0min (резонанс как ветром сдуло!). c_0 я увеличил изменением угла шага (был микрошаг 1:16, стал 1:8). Файлы графиков с резонансом и без резонанса я прикрепил. На них показано следующее: зеленым - положение ротора в зависимости от времени (в радианах), красным - задаваемую угловую скорость вращения (рад/с) и черным - скорость, полученную по положению ротора с дискретностью 0.05 секунды (рад/с).
Почему нет совпадения в величине скорости (даже при отсутствии резонанса) я понимаю - все-таки ШД это статичная машина.
Внимание, вопрос: в безрезонансной работе ШД наблюдается простой. С чем он может быть связан? Все это пока что делается не на физическом устройстве а на мат-модели в матлабе.

Кто что может по этому поводу сказать?

UPD1 : Да, кстати, вот еще вопрос в догонку - Есть у шагового двигателя такие две характеристики - максимальная пусковая частота и максимальная частота вращения (то есть уже после пуска). Какой из них соответствует минимальный коэффициент счета c_0min, полученный из максимального ускорения и резонансной частоты?

UPD2 : Также прикрепляю картинку уже для другой скорости вращения (без резонанса). На ней - фиолетовый - положение ротора (радианы) и желтым - мгновенная скорость ротора (рад/с). На ней тоже видны "простаивания". С чем они связаны? Может все-таки остался в резонансе?

//ссылки на рисунки -
http://forum.cxem.net/index.php?...attach_id=221916
http://forum.cxem.net/index.php?app=cor ... _id=221917
http://forum.cxem.net/index.php?...attach_id=221921
(да, ссылки на файлы из такой же темы на другом форуме, там уже неделю молчат)

Можно и переформулировать вопрос - Я могу рассчитать резонансную частоту по Кенио. Могу также расчитать максимальное ускорение (по резонансной частоту) и соответствующий минимальны коэффициент счета (по AVR466). Теперь вопрос. Полученный минимальный коэффициент счета является минимальным как и для постоянной скорости? Везде описано как получить резонансную частоту для однофазного и двухфазного возбуждения. А как ее получить для микрошагового режима? Ведь в этом режиме обмотки не полностью возбуждаются и, потому, момент создаваемый ними не равен удерживающему моменту, и потому, резонансная частота должна быть меньше, соответственно, и максимальное ускорение должно быть меньше.

Спасибо за внимание.

[rais]

В общем, я свою беду решил B-)
Увеличил дискретность модельного времени. До этого шаг модельного времени выбирался simulink-ом автоматически, а я взял и свой вкатал (я расчет профиля делаю с дискретностью $10^{-4}$, потому сделал в три раза меньше шаг по времени - на переходы импульсов на $\pm 1$ и 0). И все нормально пошло.
Такие вот дела.